你这个系统现在调的基本可以了。

别用r63.0，用r63.1监控转速，然后P45 = 200(ms)，再录波也用r63.1作为转速实际值，应该就是设定值和实际值完全重合了。而且没有波动。试试看。

r63.0是没有经过P45滤波的转速实际值，r63.1是经过P45滤波后的转速实际值。这是控制参数与监控参数选择技巧问题。一般的，我们在控制上希望参数反应越快越好，而在监视上，我们希望参数反应越稳越好。看着感觉上舒服。

关于P1441与P1442两个滤波参数的作用问题。怎么说呢？你对传动系统基本结构估计没什么基础。可以从两个参数的取值范围来分析。前者的取值范围在1000ms以下，后者的取值范围比前者大了一个数量级还要多。什么意思？前者是针对信号差模干扰噪声的滤波，后者是针对调节器与负载的时间常数修正。完全不是一个概念。

为什么德国的设备，P1441 = 0，没事。你的系统就不行？太能反应问题了。说明你的系统来自编码器的信号有噪声，而进口的系统信号是干净的。安装布线，机械设计水平上的差距呀。嘿嘿。

最后，快速调试时，P1441和P1442都不用管，让自动优化辨识去设置。如果有问题了，再手动去修改他们。

个见，仅供参考。