流程：

剪前热检感光-->跟踪头部位置-->计算启动时刻(启动时，由于电流环的积分时间很小，通常10ms级别,相当于立刻转矩限幅启动）-->剪切并感光零位开关-->位置环实际值归0-->位置环投入，目标停止位。

思路的核心就是位置控制器的实现方式：

方法一：  用DCC提供的PIC控制器， 自己实现一个可以变增益，可变积分时间的控制器； 也可将可变这部分， 直接在速度环的PI上做；

方法二：   我前几天发的帖子， 用root(开方控制器）来做， v = sqrt( K0*err + k1) - sqrt(k1);
             这个也相当于一个可变增益，可变积分时间的例子； 

以上二者， 思路是一致的。 就是剪切以后，复位过程中，先利用装置减速能力快速降速， 然后增加阻尼归零位；

另外，  计算距离用上个机架出口速度做积分； 启动时刻， 要考虑剪子从停止位到剪切位的时间， 这是一个简单的运动分析题，高中水平。 就是已知最大加速度（加速度可以从Trace曲线上直观的看出来)，目标速度，角行程，计算到达时间。