引用11楼详细内容：

我CU插有TB30，直接将未滤波信号 BiCo到模拟量输出。用示波表查看，更实时（TB30的采样时间 4099.2 可调，默认4毫秒。），可直观呢。

引用10楼详细内容：

Y 版讲得好，尤其是这个检查编码器的方法，绝对是高手心得！明天按照这个方法再试试看。

引用7楼详细内容：

我赞同 1楼的意见。

编码器不同轴，偏斜角。它给出的信号本身就是 正弦曲线 波动的。

更别说，固定不牢了。

怎么检查呢？ 开环，用低速！比如：空载、60转/分钟（1秒一转）；达到稳速。Trace 未滤波信号，几秒就会看得清清楚楚！你还可以松开一点固定，手持编码器，看看不同的夹角，编码器信号是怎么变化的！

编码器安装质量就是这样检查的。

安装正确的编码器，不需要滤波。

加大滤波，只是掩盖的问题。不得已的方法。稳速没啥问题，系统要求快速响应就会有问题。