1. 速度模式需要读取位置信息，无法通过FB285控制，没找到FB285读取位置信息的方式

   如果通过FB285控制，轴的位置值还是可以读取，因为和FB284的报文是一样的，位置值的读取方式可以参考FB284，#piRetSFC := DPRD_DAT(LADDR := #HWIDZSW,  RECORD => #swRecvBuf);

2. 通过工艺对象，选择报文3-PZD5/9，控制上通过MC指令，再通过MC_ReadParam读取位置值

   工艺对象，报文3，通过MC_ReadParam可以读取，但直接"轴_1".Position可以直接使用，并且是REAL格式比较直观和方便

3. 1200组态工艺轴时只有定位轴可选，是否可以通过MC_MoveVelocity进行速度控制。

组态工艺轴选择定位轴没问题，此时无论是速度控制和位置控制，运算都在CPU进行

4. 是否需要按照位置轴的模式回原位等操作。实际上每次启动没有固定的原位，也不需要回原位，只关心传感器触发时的相对位移量。控制上速度允许到0，“Velocity”= 0.0 的 MC_MoveVelocity 命令（如 MC_Halt 命令）可中止激活的运动命令，再次给定速度是否需要启动命令上升沿

如果不需要回原位，可以不回，不设置原位和上下限的传感器，速度可以直接指定位0并且伺服稳定不抖动，每次给定速度均需上升沿启动，0只做速度控制的一个普通值，没有太多的理解

5. 再或者像通过控制变频器一样，47E->47F，速度直接给定，通过报文3-PZD5/9的状态字能否找到位置信息，报文3-PZD5/9有编码器位置信息1和2，Gx_XIST1/Gx_XIST2，通过这个去处理位置值。

没有去试这个，无论是FB284和轴工艺对象，都可以速度控制并读取位置信息，使用起来还是比较方便，通过FB块运动控制在控制器，所以加减速等控制需要设置到控制器中，如果通过工艺轴，加减速控制在CPU，控制器的加减速需要设置成0s

以上是用过一遍之后试了试FB284和PROFIdrive两种控制方式，个人还是倾向于轴工艺对象控制，启停方便，读写参数还是可以通过FB286/FB287直接写入