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发布于 2021-02-19 07:58:03
3楼
在探索中进步
我晚上考虑了一下， 第二种方案中， 转矩现付直接连接主机r79， 也有不妥。 上限和下限直接连r79, 那么限幅输出就是r79，如图所示。 相当于主机速度环，从机转矩环。 我现在考虑做如下处理： 1.主机和从机的抱闸释放逻辑要做个同步， 并且这个同步要在主从均完成励磁以后； 2. 限幅 要根据主机的转矩方向， 配合0来实用； 主机是正转矩是， 从机上限为主r79,下限0； 主机是反转矩是，从机上限0，下限r79. 这样似乎好一些。
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