1.      项目基本信息

Basic Project Information

铝排上下料机使用的是S7-1500 通过PROFINET 总线控制V90PN，通过EPOS 模式定位功能，该机械使用了17 轴V90PN，大部分V90PN 能正常工作，但客户反映有部分V90PN 伺服系统在走动时有抖动现象，电机响声稍微大点，有个工位有撞机的情况；

2. 现场问题描述

Problem description

1） 伺服在走动时有抖动现象；

2） 旋转工位的伺服响声比其他工位的响声稍微大；

3） 某个工位有轻微撞机的现象；

3. 现场问题分析

Problem Analysis

1）伺服抖动的机构是排杠的，是由俩个3.5KW的伺服电机通过链条带动上方的排杠，由于排杠上面带的是铝条，而且排杠上升/下降的速度也比较快，有一些小抖动是正常的，但是现场看了抖动相对比较严重，初步怀疑是左右俩伺服运行的速度不一致导致的；

2）有个工位的电机响声比同个工位的其他电机大，初步怀疑是电机的参数没有调好，或者是电机有问题了；

3）有个送夹的工位，需要的速度速度比较快，走的是Jog模式，电眼感应到就停止，现在伺服到限位停不下来，造成了轻微的撞机现象，初步怀疑是伺服电机的速度过快，杀不住车或者是伺服的刚性不够；

4. 现场问题处理步骤

Problem Solving Steps

1）左右排杠走动有抖动，是由俩个伺服的速度有点偏差，没有一致，导致排杠上升和下降有震动的现象，对一边的伺服电机进行一件优化，原来的28的动态系数值改为26进行优化（如图1），优化好了之后，将这台的伺服电机参数进行保存，下载在对面那台，在对IP地址和名称修改为对应的，这样俩边的电机参数就一致了，走起来效果也有改善，由于是链条带动的，负载也比较重，所以多多少少还有会一点点震动，在客户的接受范围内。

图一

2、有个工位的电机响声对比其他的会稍微大一点，首先先对伺服电机进行一键优化，优化后声音小一点，但是相对同个工位的其他伺服声音还是大了，我对电机的隐藏参数进行调试，首先先保存一下电机的参数，用记事本的方式打开，对里面的代码进行修改，将隐藏的参数开放出来，添加的代码如下

{<Parameter DriveObject="2" ParamID="1800" ParamIndex="-1">

      <Group>Base</Group>

      <MonitorFlag>1</MonitorFlag>

      <SaveFlag>1</SaveFlag>

      <TraceFlag>0</TraceFlag>

      <InitializeFlag>1</InitializeFlag>

      <DisplayProperty>PanelNewManualTuning::dataGridViewTrqFilterParameters_p1800</DisplayProperty>

      <DisplayProperty>PanelOneButtonTuning::dataGridViewTuningResultParameters_p1800</DisplayProperty>

      <DisplayProperty>PanelParameterAll::p1981</DisplayProperty>

    </Parameter>}

隐藏参数开放出来之后，对P1800的参数慢慢加大，多次尝试之后，伺服电机的响声也比较理想，客户也是比较满意的。

3、送夹伺服出现轻微撞击的情况，客户用Jog模式控制，是通过电眼停止的，首先是对现场的电眼进行检测，并未查出问题，就设备进行录波

在线监控了伺服电机的实际速度，设定速度和实际电流

图2

第一次录到的波形由于现场没有保存，波形主要是在速度下降的时候，实际速度有突变，就是速度加速的比较快，没有及时刹住车，导致了机械有点撞击，由于改伺服应该优化过的了，在这个基础上对伺服的速度环增益下调了一点，工位负载也比较少，将前馈时间的百分比也改为了0，最大加速时间也下调了一点，对设备进行再次录波，得到下面波型。

速度值减低下来，实际速度的曲线也比较贴合设定的速度值，不至于实际速度过冲，撞到了机械。

5. 处理结果

Final result

1） 伺服优化之后，俩边参数一致后，排走动的效果也比较理想；

2）伺服调试后响声明显下降

3） 一键优化和细调之后，该工位也没有出现过撞机