项目是这样的，一个水平货架，从左到右有10个工位，工位1为上料工位，工位10为下料。每个工位上都有一个传感器检测产品是否存在，当下料工位没有产品时，就要检查前9个工位每个工位是否有产品，如果谋个工位有产品，气缸向上顶产品，横移气缸将产品往前一个移动，直到第9工位补上产品，并且将10工位补上，于此同时，如果第9 10 工位有产品，就要检查第8工位有产品没有，如果没有，就要检查前7工位是否有产品，如果谋个工位有产品，气缸向上顶产品，横移气缸将产品往前移动，将第7工位补上，依次循环，就是保证第10工位有产品，如没有，后面工位根据传感器检测有无产品，并移动气缸下个工位的产品补上，依次循环，就是要实现优先工位等级10-9-8-7-6-5-4-3-2-1这种排序 就是要实现后一工位没有产品，前面的工位根据检测是否产品，把产品移动到下一个工位，最终要移动到第10工位。  求大神给个思路 ，最好是有类似的案例较好，我准备用scl语言写 这样方便处理下    说明下横移气缸共用的，每个工位的上下气缸根据传感器检测有产品上顶往下个工位移动，