第一，从更新速度这个msg的Done开始做一些事情。

第二，看驱动的接收指令的时序逻辑，什么时候收到通知，多久才作出什么反应。这个可能会有写。

第三，请看第一。去做第二要求的事。

第四，再次看第二的类似情况，运动已经执行了多久可以刷新指令速度和指令位置，然后下一次就尽可能在这个时间（没等当前运动完毕）就更新下一次的速度和位置（因为这个更新已经不影响当前运动了）。

程序我就不看了。原理上是这样配合时间的。如果说明书没有说明这些情况，那么……这些配合的时间就只能猜了。

有一些驱动器，通讯完毕后会有一些标志，例如（我说例如啊，具体我不清楚）你要改变方向，那么方向位你可以读取一次。原来是0，你写成1，然后读一次真的是1了，那么就接着发运动指令。

有一些驱动器就有一个“可以接收指令”的位，你读得这个位可以了，你就继续发指令。特别是很短的连续运动的情况，下位机处理数据要3个时间单位但是运动就1个时间单位就走完了。此时就要凭这个位，发下一个运动。

总的来说，这个要看驱动的说明。否则就要等一个很安全的时间，这样会很浪费时间。