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抱闸打开期间的问题

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抱闸打开期间的问题

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2021-03-06 15:02:53

今天分析卷扬震动的曲线，发现从机转矩环先达到释放抱闸条件，从而释放抱闸。此时主机抱闸逻辑未完成，还在励磁阶段，用因而有些许溜车。随后主机达到释放抱闸条件，释放时间100ms。此时主从开始有转矩输出。但是在释放瞬间，根据PID公式计算的转矩给定，貌似是实际给定的两倍。难道抱闸打开期间，速度环的P 和 Tn均减半处理？

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guzhang

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