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回复：抱闸打开期间的问题

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钻石如何晋级?

发布于 2021-03-07 09:13:55

2楼

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以下是引用kdrjl在2021-03-07 09:01:51的发言 >1楼：

两个电机抱闸动作不同步？这事的解决方案要问你自己吧？你的系统控制，其中抱闸的逻辑控制是怎么做的？

主从的抱闸逻辑，取Or运算，然后通过cu320直接控制两个抱闸。

现在问题是，打开抱闸瞬间，输出转矩和 Kp* err 对不上，差一倍。

还有个问题，如果P1475 = 0, 是不是相当于打开抱闸期间， P和I都有效； P1475 != 0, 就会预置I分量= P1475，打开抱闸期间会冻结I分量。是这样？

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guzhang

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