今天测试了一下， 结果如下：

1. 因为没有实际抱闸， 所以我设置1475 = P2900， 延时10S打开抱闸， 抱闸打开实际10SP1152 = r899.5,设置一个偏置转矩后，在等待期间，, r899.5 = 0,但是r898.6 = 1. 这个真没想到.  这种情况下， 延时实际到了之后，电机降速到0. asr的积分分量= 0， 也就是P1475在打开抱闸的逻辑实际内不起作用； 当然这种情况是非常情况， 因为没有实际抱闸。 我分析， 当转速大于静止滞环阈值以后， 给定值就生效了，而且P1475不在起作用；

2. 延时设置为0，其他不变。  可以发现抱闸打开期间 asr积分分量是锁定的，其值为P1475；速度给定r898.6 = 0;

3. P1475 = 0; P1511 = P2900； 这种情况下， 抱闸打开期间相当于0速控制了， 积分分量不锁定，

4. asr比例分量 = 误差/P2000 * 0.52 * Kp.  不知道为什么会有个0.52的系数关系。 可能和Kp的单位有关