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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-03-24 14:52:33
6楼
测速这块啊。写成库程序吧。将来需要的时候就一下子塞到程序里就能用了。就算不是必须用，你也可以作为临床监视一下运动的速度参数。交货的时候不要也不碍事。
速度无非就是位置的增量除以采样的时差。
位置的增量就是当前位置减上一次的位置。正向运动得到的增量是正数。反向运动自然是负数。
时差就是当前的毫秒值减上次的毫秒值。（不等时采样也可以得到一样的平均速度）这个当然用CAL_ITIMEHE BGN_ITIME指令了。
然后两个一除，就有了。结果乘以1000就得到每秒多少单位的速度。
位置用什么单位，速度就是每秒什么单位。
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