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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-03-29 08:38:37
7楼
楼主的系统采用的是定位控制。这本来是伺服控制器的强项，可是楼主选用的是G120。这个做定位，就是马马虎虎的。
其实，如果是定位控制的G120那就不是双闭环了，而是3闭环。即定位，速度，转矩电流的三闭环系统。调不出来，看看是什么现象。应该是定位是外环，决定一切，速度是位置的内环，所以速度控制不能太硬，必须要跟随位置环，而转矩电流是速度的内环，特性更应该软，它必须能跟随速度环的变化。
如果不是上述的关系，那这个系统就不是收敛的，而是发散的了。
其实，如果是定位控制的G120那就不是双闭环了，而是3闭环。即定位，速度，转矩电流的三闭环系统。调不出来，看看是什么现象。应该是定位是外环，决定一切，速度是位置的内环，所以速度控制不能太硬，必须要跟随位置环，而转矩电流是速度的内环，特性更应该软，它必须能跟随速度环的变化。
K版，这是什么道理？
必须跟随， 和特性要软， 这难道不矛盾？
局部闭环环节， 必须比主闭环控制器的特性要软？ 这个有一句吗？ 虽然我知道速度环在位置控制中是速度越小， 特性越软的， 但是说不出所以然。
请指教。
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