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发布于 2021-03-29 14:59:59
12楼
看了楼主的系统介绍。两个电机小轮带大轮，共同驱动一个负载，那一定就是大惯性时间常数的系统了？假如它的启动时间常数在几百毫秒，甚至是秒级的时间常数。那采用通讯控制给定从轴转矩，不会有控制跟不上的问题吧？
还是先确定一下负载的启动时间，然后检查程序的循环周期，保证程序的循环周期比负载变化的时间常数小一个数量级就可以了。
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