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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-03-29 17:01:17
9楼
其实，如果是定位控制的G120那就不是双闭环了，而是3闭环。即定位，速度，转矩电流的三闭环系统。调不出来，看看是什么现象。应该是定位是外环，决定一切，速度是位置的内环，所以速度控制不能太硬，必须要跟随位置环，而转矩电流是速度的内环，特性更应该软，它必须能跟随速度环的变化。
K版，这是什么道理？
必须跟随， 和特性要软， 这难道不矛盾？
局部闭环环节， 必须比主闭环控制器的特性要软？ 这个有一句吗？ 虽然我知道速度环在位置控制中是速度越小， 特性越软的， 但是说不出所以然。
请指教。
这根开车一样吗？
如果开一台大功率跑车， 如果车手的特性比车的特性软， 就容易控制不住；
如果车的特性太软， 表现为响应太慢；
特性匹配， 才能人车合一。
也跟骑马差不多，
骑一个没驯服的野马， 和一个没脾气的毛驴， 都不太好。
也得骑手和马匹配，才能人马合一。
是这个意思吧？
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