最近有一个牵引机项目，要用到V90 PN 的速度模式同时又要计数牵引长度和监视扭矩变化（定位模式在此项目中不合适），因此采用了102报文。在网上查了一些资料来读取编码器值 G1_XIST1, 结果发现很少有讲得非常透彻的 ，

大致归纳如下：

1.   G1_XIST1是个U32整数 

2.  各位如下：31.....n+m    n+m-1.....n     n-1....0

   0-(n-1)位编码器脉冲细分位 ，其中n对应P0418 （V90  只有P29418 ，缺省值为11）

   n+m-1....n 位是编码器脉冲计数值

   31.....n+m 是为当前实际转数

   
   

    m : m为p0408（V90 无此参数）编码器脉冲数对应的2进制位数，如2048对应m=11

          那么对应V90 PN 增量编码器比如TTL 2500线 ，这个m是多少呢？（12位？？）

     3.编码器计数溢出如何处理，没有看到任何描述

       如果知道编码器计数的起始位和溢出位，也许可以用移位再和常数相与的方法取出编码计数值

有哪位朋友做过类似案例的，不妨分享一下！

谢谢！