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发布于 2021-04-08 12:32:17
10楼
关于前馈预控，要具体情况具体分析。
前馈预控是做什么的？它就是在已知系统特性（主要是系统转动惯量）恒定时，当设定值发生变化，调节系统主动加入变化期间的驱动力。（不管是速度控制，还是转矩控制。）
这里有两方面的因素要考虑：
1、设定值的变化是真实的变化。假定是模拟量的给定，理应稳速状态的设定值不变，但实际它输出本身就抖动，其结果就是预控在不断地动作。怎么办？
2、系统的惯量不是恒定，是动态的、变质量的。（满罐、空罐的驱动力需求能一样么？）
怎么办？
通常的做法就是 关掉前馈预控，把这类系统特性 当作负载的一部分。
这时，系统调节能力必须满足最大负载（惯量）的响应要求！
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