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回复：关于矢量主从控制的几个问题

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锋言锋语

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钻石如何晋级?

发布于 2021-04-09 11:05:07

14楼

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以下是引用kdrjl在2021-04-09 10:04:15的发言 >13楼：

看图说话

在转矩控制模式下，不论是限幅值控制还是P1501 = 1的转矩控制，都是可以附加补偿设定的呦。

以下是引用锋言锋语在2021-04-08 18:00:02的发言 >11楼：转矩控制怎么实现速...

引用11楼详细内容：

转矩控制怎么实现速度前馈？

如果主从控制，从机转矩一般给定连接主机r79, r79已经包括主机计算的预控。

也就是说，如果主机投入速度预控，从机会自然跟随，以为从机相当于放大主机转矩的作用；

这是一般思路。

如果想实现分别的控制，比如主机投入预控，从机有选择投入，这时候从机转矩给定可以连接主机的r1518. 然后从机再根据需要进行BICO.

两位版主应该是这个意思吧

经常跟版主们学习，感觉脑袋灵光了不少。

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guzhang

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