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发布于 2021-04-10 09:56:19
20楼
如果主从控制， 从机转矩一般给定连接主机r79, r79已经包括主机计算的预控。
也就是说， 如果主机投入速度预控， 从机会自然跟随， 以为从机相当于放大主机转矩的作用；
这是一般思路。
如果想实现分别的控制， 比如主机投入预控，从机有选择投入， 这时候从机转矩给定可以连接主机的r1518. 然后从机再根据需要进行BICO.
两位版主应该是这个意思吧
经常跟版主们学习，感觉脑袋灵光了不少。
引用13楼详细内容：
看图说话
在转矩控制模式下，不论是限幅值控制还是P1501 = 1的转矩控制，都是可以附加补偿设定的呦。
既然是一主多从，那就应该把这个多机刚性连接的主从系统看作一个整体，而不是分别去控制，那样岂不更乱？一个整体，就是系统的大惯性比，大家共享一个前馈控制。这不是很合理的吗？奇发异想，也要有一定的合理性呦。
个见，仅供参考。
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