大家好，有个原理性的问题想在这论坛里找大神们探讨帮帮忙，先说声谢谢。

这个问题也纠结了一段时间了!

S7-1200、S7-1500T、V90 PN,我一直是这样的配置做一些非标设备的运动控制。

位置控制时，一般都是使用102报文或105报文，位置环在PLC侧，使用MC_Home 、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_CamIn等做定位控制或同步控制。

图：102报文与105报文

看这报文，我想不明白，伺服接受的是PLC的转速设定值数据，而伺服却可以很准的定位在我们想要的位置？

我想是不是这样的：PLC侧位置环算出要走的位置，然后依据总线时间，把位置换算成速度，然后通过报文发送给伺服，伺服这边收到PLC侧发过来的转速后就旋转，但也有个总线时间，这个总线时间跟PLC是同步的，时间到了就让伺服停止，等于说：伺服这边是用速度*时间=距离，这样的一个方式来走出PLC侧算出来的要走的位置的？