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发布于 2021-04-16 09:02:19
8楼
PID向导的没折腾过不知道怎么搞。
我都是用网上的增量PID公式实现。增量PID输出增量，然后每计算周期计算增量和。
这个增量和就是最终的输出。当手动时，用户可以直接修改这个值，当自动时，由增量PID计算值和计算。
由于手动、自动两种模式下并没有停止PID计算，所以切换后最终输出是从原先手动值开启增、减的。至于无忧切换？如果你的PID参数过于剧烈依然还是会突变.....
至于你说的输出突变，其实你可以在AQW前增加一阶滤波，把滤波时间加长到阀门不会引起压力突变的程度就可以了，没必要揪着PID不放。
至于你说的SP？PV，无忧输出与这两个修改是有点影响，但是不能从这两个参数上做手脚的，否则PID就失去意义了。
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