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发布于 2021-04-17 10:08:53
11楼
sp=pv时切换可以无扰（理论）。
如果绝对sp=pv（强调，理论上的绝对），那么积分项的放大系数=零，微分项的放大系数=零。这两项的放大系数是自动变化的，sp和pv差值越大，放大系数越大。
但在实际的PID中，由于受控制对象惯量大小以及PL扫描周期的影响，会存在超调。但PID的控制最终结果是sp=pv。
无扰切换的主要判断条件是sp=pv（理论），但实际项目的切换是sp和pv差值小于某个数值（很难捕捉但绝对的sp=pv），系统进入真正稳妥时切换。为了避免系统的短暂sp=pv而系统还处于动态时切换，除了判断sp和pv差值小于某个数值之外，还要加上若干闭锁条件。
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