谢谢大家的积极回应，我现实的情况是就一根电缆，没有张力检测，是被动放线，A电机是起到一个牵引的用途，B处现在正在用的方案是：导论有一个机械的刹车片，刹车的摩擦力有一个气动的比例阀来控制摩擦力的大小（刹车片夹紧的力度大小），不同大小的电缆，给定相应的气压；但这个方法有个弊端，就是随之时间增加，刹车片就摩薄了，还有就是刹车片的导热槽里也会填满了刹车粉，总之刹车不稳定。所以想用一个电机放在B处来替代这个刹车，A和B都不存在卷径计算的问题。（B处的电线有张紧皮带把线压在导论上）。

A处肯定是不能做张力控制，只做牵引。

   版主你说的那种方式我们经常用，就是收线电机做力矩限幅速度饱和控制，放线我们有DANCER做的是主动放线（PID),大家休息日这么积极回答问题，真是太感谢了！

   我没把实际情况描述好，让大家误解了，不好意思。