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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-04-28 10:55:00
13楼
不错嘛，当改变一个参数时，反应特敏感，说明这个参数是你关注的焦点。很好的尝试。动手做，也是学习。
是了，这个参数以后肯定会注意的
不过这里面还是没有搞明白速度环增益、速度环积分时间、位置环增益、速度前馈系数、急动限制、epos的斜坡上升下降时间这几个参数之间的平衡。
我是想着不断反反复复修改这几个参数，让这个曲线类似下面曲线的那个样子。这两个曲线都是做的相对定位，相同的运行速度和相同的运行距离，就是一个用EPOS模式做的，一个用TO工艺对象做的。
这个是p1441=0.5的情况
另外这里面p29120速度环增益过小或者p29110位置环增益过大时，也会发生剧烈的抖动。如下图：
p29120速度环增益过小
p29110位置环增益过大
精华帖版主置评：实验是检验想法是否正确最好的方法。非常精彩。kdrjl
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