谢谢兵版和 K 版的解答。

通过二位的解答，我是不是可以这样认为：

对于不存在卷径变化的中间的S辊而言，采用第一种方式应该是比较理想的。

而对于卷绕机而言，卷径的变化可以通过卷径计算功能获取到，这样收放卷的张力控制还是会归结到电机转矩的控制，所以，使用第一种方式依然可以通过转矩的控制实现了张力的控制。

但是，由于转矩限幅的计算和速度给定值的计算都牵扯到卷径计算，有种感觉，控制转矩限幅的方式似乎没有控制速度的方式来得更直接。不知道我这个感觉对不对？

确实，我看到的情况好像是，卷绕机更多是采用第二种方式，而对于中间不存在卷径变化的S辊，则更多是采用第一种方式。不知道我这个观察得对不对？

凭感觉我也认为，第一种方式要好调一些，第二种方式如果调得不好可能会出现张力波动。

另外，第二种方式是不是对CPU的运算速度要求更高一些？