闲来无事自写PID参照帮助文档里的公式，有些不明白：

假设控恒温(或者压力，无所谓了)。传感器AIW  0-27648 对应0-200度  AQW执行器输出0-10V

正作用，输出越大，反馈越大。恒温要求50度

比例项：MPn = Kc * (SPn - PVn ) 

SPn我直接用工程单位50度，PVn是不是也要转换为工程单位AIW/24648*200度。

Kc的单位是什么？纯常数？计算出来的MPn又是什么单位？

假设当前AIW是3000，3000/24648*200=21度。偏差E 50-21=29度。

如果比例增益是1  MPn就是29。如果比例增益取10 MPn就是290。这个29 290 甚至29000如何对应0-24648（0-10V）输出。MPn/200*24648?

SPn  PVn 如果用百分比？MPn就是百分比？

SPn  PVn 如果用模拟量值？MPn就是模拟值，直接输出到AQW？

积分项

TS回路采样时间 ，假设我用的是SMB34，设置成200MS定时中断里计算PID。

那Ti积分时间用什么单位，也要用MS？必须统一？