首先确认一下，ramp斜坡曲线你会不会自己编程写出来？

会就好办，斜坡曲线（直线只是曲线的一种）是时间对距离的微分，如果速度曲线是一条斜线，那么位置曲线就是s形，此时，加速度是一个矩形，速度值按定长时间间隔累加上加速度，速度值就是斜坡曲线，理解这一步，s形速度就非常容易了！

你只需要把加速度变成一个梯形，速度曲线就是s形；如何把加速度变成一个梯形？把速度值再次按时间微分即可，所以，向导已经告诉你s形加减速的时间了，还有什么不明白的？

除非你不用PTO控制，而改用模拟量或者modbus rtu通信方式来做位置控制，这两种方式是需要自己编写s形曲线的。你的台达b2伺服驱动器是带有modbus rtu通信功能的，这个功能真是很自由，对plc的要求不再需要它一定具有PTO输出。