同步的项目已经实验完毕了，下面是我的一点总结，

有说的不对的地方，希望专家指正

小结：

1：从轴是否扭矩限幅，可以通过状态字来监控。

2：最好的情况是从轴一直在扭矩限幅状态。这样从轴和主轴的出力基本相同。能够保证最好的控制效果。

3：从轴的速度给定 根据实际情况来设定，西门子官方的意见5%~10%

从轴的给定速度%越高，越容易进入速度环饱和，也就越容易达到扭矩限幅状态。

存在的问题是：如果从轴的速度设置高，在断轴的情况下，从轴的速度越高，容易造成危险。

扭矩限幅的方式相对于扭矩给定的方式，优点在于防止飞车。

当从轴的设定速度设置过高以后，这个优点也不存在了。

所以从轴设定的速度根据实际情况，主要是能达到饱和即可，没必要设置太高。

4：速度给定值100%  110%区别

第一：从实现的理论上没有太大的差别，也可以将主轴的速度环后的转矩直接给从轴的转矩给定，前提是传动具有转矩控制功能；

第二：如果速度环不饱和的话，有可能转矩限幅起不到作用，例如速度环给定的转矩值就小于限幅，那么限幅的作用就不存在了，转矩限幅的转矩控制方式，一定要使速度环处于饱和的状态。

5：从轴由于扭矩限幅状态，所以必须屏蔽7900、7902故障

2118 2119参数配合使用。

6：由于使用了扭矩设定值，无法使用西门子标准报文1，可以在标准报文1的基础上修改成自由报文，增加扭矩设定值等功能，这样既实现了功能，又最大的实现了刷新频率。

7：读写参数的方式不适合此种应用，相对于Profinet通讯来说，实时性差别最少10倍以上。

读写参数功能适合于修改参数，频率不高的场合。

8：负荷分配的方式在启动阶段，两者的出力多少是有差别的。两者的位置同步是靠机械的刚性保证的。

当参数设置合理时，在启动完毕阶段，从轴达到扭矩限幅时，主从的出力是相同的。

9：相对于位置同步，负荷分配的方式对位置要求不高。在一些对位置要求比较苛刻的场合，需要使用位置同步，而不能使用负荷分配的方式。位置同步硬件配置的要求要远远高于负荷分配的硬件要求。