引用30楼详细内容：

虽然都叫同步方案，但实际控制对象完全不同。方案也就完全不同。

例如：四个对称分布驱动齿轮，驱动同一个大齿轮。要的是4个齿轮驱动力完全一样。保证的是大齿轮轴仅受到转矩驱动力，不能受到径向力。这里控制的本质是负荷平衡（4台转矩一致）。输出的是转矩，而反馈量是主轴转速！

和我们开车一样，踩油门是给发动机输出转矩，而我们要控制的是车速！

输出转矩四驱的分配是相同的，而转速是可以不同的。（差速器）

说回 IO控制器，就是建立个虚拟轴，ABCD轴都是跟随这个虚拟轴。没有主从一说。

具体实施呢，就是所有都是接收同一个给定（来自这个虚拟轴）。

分配呢？所有驱动接收的给定（不管是转速、转矩。），后面都有个比例系数。你分配、调节它就能矫正机械装配上的系统误差。

你这个应用，对象要求不同，控制对象就不同。你要的是时时刻刻的位置一样。去控制转矩做啥？遇到障碍咋整？一侧负荷大了咋整？

要的就是“走位”。那控制对象就是它。

同样是利用虚拟轴，两侧都是围绕跟随它运动。

同样，机械各个驱动轮加工都有误差（即便误差很小，长时间使用单边磨损，迟早有误差。）但这个是系统误差，同样通过驱动上的那个系数、比例可以矫正。

西门子驱动上的这些系数，都是运行中可修改的！是可以通过报文即时修改的！

想办法去做到（尽量）“实时”。达到要求。

引用27楼详细内容：

请问有没有更好的方案去做这个系统设备呢？虽然宽度9米左右的类龙门设备，扭曲几公分问题不大，就怕刚性扭曲，磨损导轨严重。我之前用G20C的是1511控制，变频定位始终不如意，同步性不好

引用25楼详细内容：

要是就低成本设计，也得仔细看看手册的。

G120C就是低端的通用驱动器，它的本体的DIO/A IO采样刷新时间都是低的。分体式的CU240B/E-2还能2mS；而G120C则是4mS。对于控制来说，仅抖动误差就是4mS。两边又不是时钟同步，即便用模拟量传递也不好。

1200和1500的差别就是1200全系列它的发送时钟一律1mS；而1500（除了软PLC）可以250微秒。而1200又没有同步功能的OBs。

发送时钟1毫秒？，问题是IO的刷新是报文来去的结果，所以实际IO的刷新至少2毫秒；如果IO设备多，它会交叉分配，有的就扩大到4毫秒、6毫秒了。

如果指定：就是要1200来做。那么就要用单独一台来处理负荷分配，把循环周期控制在2-4毫秒之内。

实际上就是要程序短小精悍；速度快。所以就用1211（就那么一点儿工作存储器）。

使用的变量就是M区（去看手册），不要去管什么“标准化”。这里的目的、目标不同。

不要使用浮点计算（越少越好）（去看手册）。驱动底层从来不用浮点计算。

在线监控主循环在2-4毫秒。它就是RT级别的。对于这些异步电机的机械大惯量（大惯量就表示它变化较慢。）应该足够了。

既然是单独一台1211（接受主设定控制 ）处理，那么费用有所增加。要综合比较。

引用24楼详细内容：

。。。。。哥，我错了，我会努力改正的。多谢指教

引用23楼详细内容：

什么叫无知者无畏，有啥好反省的，彻头彻尾的错误

引用21楼详细内容：

确实也是，我刚做了一个项目，就认为G120C做同步不太理想，而且我还要做数据定位，机构跟楼主相似，不是说怎么让它同步快速响应，这个确实像买了低配想要高配的感觉，方案就不太好，所以后面的设备我采用SEW61B做主从轴驱动内部设置，配件还没买回来，就算你使用V90采用报文采集力矩，延时性真的很大，不理想。顺便说下，前个项目我用了354报文，只是同时PN输出正转，距离差我使用了两边激光测距，不同步扭了差值大会让设备停下来，当然这种方式也太随意了。正在反省中。