您用哪种控制方式？

如果用工艺轴那么建议你把信号分一路，接到PLC中，读取的话是有延迟的。

如果采用FB284那么可以接到驱动器中。

PLC读取/修改V90 PN参数https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/03_V90S71200/07_ReadWriteP/ReadWriteP.htm

行程开关、原点信号也是可以通过报文 进行传输的，从V-ASSISTANT中看一下报文结构，直接读哪个报文的地址也可以

V90PN和S7-1200的速度及定位控制

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/sinamics%20v90/03_v90pns71200.html