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回复：v90绝对值电机断电后有串动

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hy_12306

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白金如何晋级?

发布于 2021-05-25 05:49:16

12楼

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以下是引用Zane在2021-05-24 22:09:58的发言 >10楼：

当然是编程时序的问题，就和打枪一样，是先子弹上膛后扣扳机，还是先扣扳机再子弹上膛？

还有你上电位置发生变化的问题，可能也是编程逻辑的问题呢，为什么不去检查一下位置环的实际给定呢？

记得你说过，你的LU参数设置。

以下是引用hy_12306在2021-05-24 20:54:25的发言 >9楼：Y版，顺带再说下实...

引用9楼详细内容：

Y版，顺带再说下实验发现又一个问题。284块的。原来用增量电机，284块使用后，首先第一就是直接设零点。然后再相对定位，绝对定位，没有问题。这次用绝对值了，直接设零就省略了，发现这个问题。如果第一次用BOOL上升沿触发284来完成定位，发现电机不动。再次用BOOL来触发，电机就正常了。就是第一次BOOL是不动的，但这次不管用相对还是绝对还是置零，第二次启动就正常了。增量电机因为直接置零，一直没这个问题。请问是什么原因？

以下是引用yming在2021-05-24 19:46:35的发言 >6楼：V90同步电机，有对...

引用6楼详细内容：

V90同步电机，有对正找磁极的过程。没抱闸的，你用手转一下都能感觉出来，

在你停的位置断电，没报闸、当然会转动一点了。

1FK7就好多了。

因为只做实验，电机空放在实验台上。伺服只从默认的速度改成位置模式。其它的都没有动。至于速度给定的问题，如果第一次动存在先启动再给速度值导致第一次不动，第二次才动。那么下次也会这样吧。何况我养成的习惯是先给定再使能。不存在这问题。退一步讲，第一次直接用置零当回原点也以后正常。增量是第一次用了这个，才没有发现这问题。绝对的才发现这事。

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