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发布于 2021-05-25 14:01:20
7楼
这个视频是关于S120收放卷的控制介绍，在这个收放卷过程中为什么要实时计算卷径？
图片中的实验装置可以左右互为收放卷，假设左边做放卷，右边为收卷；放卷为速度控制，收卷为力矩控制，不论是左边的速度控制或右边的力矩控制，都要计算卷径。
张力控制为了保持线速度相对恒定，角速度必然随卷径变化而跟随变化，PID调整范围-100-100%也是在这个变化的基础上不断调整的，比如通过线速度和卷径计算此时的理论转速是30Hz，PID的调整范围-100-100%对应的27-33Hz，在理论转速为60Hz时，对应的调整范围相应为54-66Hz，量纲也发生了改变，就像称重测量时要不断去皮重。
S7200smart 带死区PID怎么写，张力控制应该用到
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