引用7楼详细内容：

K版主您好，根据您上次的回复和当时现场实际测试效果，Droop功能下，我把两台S120的下垂系数设为0.1%时，两台电机在稳定转速（你说的稳态工程），同步效果很好，两台电机的电流和转矩反馈平均值相差不大。反而在加减速（你说的动态工程），两台电机的电流和转矩反馈平均值相差较多，有明显负载不平衡得感觉。反复改动下垂系数，效果没有改善。麻烦请问下有什么好的经验和思路可以使得加减速的动态过程也同步，负载平衡。

备注：现在重新回到现场，想再优化下控制策略，到达加减速的动态过程也同步且负载更为平衡；现场是采用带编码器的速度控制（P1300=21）+速度软化下垂。

引用6楼详细内容：

特别高兴看到这样具体的问题与交流。通过实际使用，看到了droop的使用效果语问题。

第一，切换使用PLC？还是装置自己？应该是都可以。因为你的系统是S120，S120的功能无所不行的呀。它有DCC作为内置的PLC嘛。完全可以。

第二，切换采用加速度作为依据，只要加速度接近为0，即可实现关闭droop。使其停止工作。以保持当前的负荷分配状态。稳态下的力矩平衡采用西家传动推荐的那篇同步方法的文档里的推荐方法即可。

引用4楼详细内容：

K版主您好，麻烦请问下您说的：“下垂特性，在变速时打开，在稳态时要关闭。否则，会出现稳态下新的力矩不平衡问题。要区分传动系统的动态过程和稳态过程的区别。”这个稳态时关闭，变速时打开的功能实现是通过PLC编程去控制Droop功能下的P1492参数（使能）？还是本身变频器在starter的设置中有此功能？

备注：我现场调试2台S120（CU310-2PN）通过皮带轮连接同一个轴，确实发现Droop功能在启动和升速过程中对负载平衡有很大改善，但是出现您提到的稳态下新的力矩不平衡的问题。我现场采用的是VC控制，下垂系数设的较小0.1%~0.6%。开始下垂系数默认是5%时启动，两台电机表现负载特别不平衡，可能是现场负载是个转动惯量大，且一直变化的特性。

引用1楼详细内容：

应该自己看书了。下垂特性（应该是速调的软化功能），是传动控制系统里的一个古老、传统的控制功能。它是针对多机同轴驱动的，在多机出现动态力矩分配不平衡时（注意：强调的是动态中），用此功能可以缓冲力矩的调节控制，使多机实现动态下的力矩分配平衡。

最近正好做过下垂特性实验，这个控制功能就是针对多机传动加速或减速过程中的力矩平衡分配。效果超好。

下垂特性，在变速时打开，在稳态时要关闭。否则，会出现稳态下新的力矩不平衡问题。要区分传动系统的动态过程和稳态过程的区别。