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发布于 2021-05-28 18:36:45
10楼
其实，楼顶的收放卷演示机
和这个收放卷
我觉得不是一种控制模式。
前面的，如果使用的是张力传感器，则随时由张力传感器来定标。而张力传感器通常位移都是很小的。这种应用于那些高速，物料不允许多次来回弯曲的应用。（所谓“直线”收放卷）
下面的这种是带有张力轮的，有一定缓冲距离的。它本质上是施加张力，而位移信号则代表了收放卷的线速度差。
因此，后一种如果对线速度没有要求，是可以不计算卷径的。其控制方法，就是两边同为速度控制，其一为速度控制+PID微调。
驱动中的PID微调部分是可以定标区间的，本质上也是百分比。所以和量纲没关系。因为PID的100%指的就是对应参数标定P200x那些标定“量纲”。
参数设置中，给你频率、转速、转矩等等参数，只是为了用户方便。
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