引用9楼详细内容：

我前几个星期刚做的测试，原来还不相信呢，但录波后无语了。你可以用录播测试模拟量输入的阶跃给定。其r755的响应波形。我这里的CU是CU240E-2PN。固件版本应该是今年的吧。

要不明天上班后，我给你录一个看看？我手底下现在这个还在呢。没发货。

引用8楼详细内容：

不可能！

模拟量输入的硬件滤波才100微秒！采样时间是4毫秒。

引用7楼详细内容：

没有。滤波时间都没动。积分时间搞得也很小，但就是慢。大约10s以上呢。我也很奇怪，设定值和目标值的时间咋这么长才能对上？不是都慢，是越快到目标值越慢。阶跃给定下，实际值到达目标值的90%都很快然后就慢了，越到接近目标值越慢。有点讨厌。

这种现象不是PID的专有，比如说，CU的模拟量输入也是，外部给一个阶跃，看r755，现象一样，录波也是如此。才发现，针对模拟量的响应，G120有点特点呀。嘿嘿。如果不是客户反映，我们没有录波，还真的没发现。

所以，如果传动系统对瞬态响应的要求比较高，就要注意G120可能不合适。稳态没问题。动态1s以内就要先测试一下了。

注意这里所说的动态响应是指0-100%阶跃给定下的响应，设定值达到目标值的时间。不是书本上定义的那种。

引用6楼详细内容：

啥模拟量的响应速度慢？

滤波设的时间太长了吧？

引用5楼详细内容：

这是去年的老帖，现在看，G120虽然搞了很多的开放功能，但它的致命问题也是很凸显的。G120产品定位就是一般般的那种，所以没有什么快速性的动态指标，搞稳态的控制，还是能抵挡一气的。功能很丰富，动态指标别提。特别是模拟量的响应速度，慢的让我很无语。

当然，想在夏利的车上有大奔的性能？那就是痴人说梦了哈。便宜自有便宜的道理。唉...。