上午有一点说错了。报文3也可以定位。报文3来定位，V90要设成速度模式。用电机的编码器值来反馈位置。跟我以前用速度控制来定位是一个道理。V90刚出来是只是个发脉冲的类日系伺服，后来上了PN，估计是没有111报文，才搞了个报文3走PN用速度来定位的方法。后来报文111出来，结合284块定位就相当方便了。所以说，报文3来定位比较鸡肋！

      2001年以前吧，软包设备里PLC比较少或者没有。所有的运算都是在驱动内。张力控制，dance控制，锥度张力，升降速等等。不过当时用得多的是590。我在2005年左右看到台澳洲99年的印刷机，7个590，4dance，也是所有的运算在590里，PLC只负责IO。鬼子的设备更奇葩，PID运算直接在专用的电路板上！西家的收放卷不是也有个T400板了，当年居然要2W+的天价。

     当年的MC真是个好东西。