编码器就不装了。纯粹程序问题没有机械问题。两个凸点的意思是每次都找参考点？那么这两个凸点之间的位置误差就产生了。变成了由机械决定，……而且是两个参考点了。还有就是回零很快，一下子goto就到了。但是寻参就很慢了。是吧。又快速又慢速，过了又退回来再接近一次。所以我不希望正常工作的时候每次都寻参。（这里注意了，我说的回零是指直接定位走到坐标为0的位置，而不是通常所说的找零点。寻参是指寻找参考点。参考点不在0点位置）

我只想用程序的事情解决程序的问题。

两个6点12点不是问题，回最近点不是问题。

伺服走了n个圈停在4点位的时候，坐标就是n又三分一，怎么把这个坐标变换成三分一，把n去掉。这里用求模，再加减，比较等等的可以做。最后得到一个正六份一，然后伺服就向前再走六份一圈就来到6点位了。

问题是这个计算过程在什么时候做？

最好是在动态静态下都可以做。但是好像不能实现。

动态做不了那么就静态啦，什么是静态？C_Speed等于0.0？好像说实数做等于的比较好像有障碍的啊？那么给一个范围？好，那就0.1到0.0这个范围啦。要是运动中真的出现了0.1的速度，那么一旦执行了坐标转换，那么这个运动将会再继续走多一回，然而准备停止的时候发现还得走多一回，这样将无止境地走下去。

我思维有点乱了。