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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-07-05 12:13:12
16楼
你这个画圆，是已知什么条件来画的圆？
输出是输出什么？仅仅两个速度？这有问题吧？
10毫秒更新一次速度，那位置还管不管？当前计算速度和实际输出速度，脉冲肯定达不到那种速度精度。速度出现了偏差，是的位置积分作用发生更大的误差，导致最终起点与终点不能重合。例如指令要求1.111111的速度，但是脉冲只能达到1.11的速度要么就1.13只能选择1.11了。偏差从此就产生了。每一小段都发生了累计偏差。最后……。
这种控制就连同时启动动作同时到达的程度都达不到啊。
我有个问题。最终你是怎么输出你的指令到伺服的呢？
插补不是两轴脉冲时间严格穿插的吗？
圆弧实际控制的就是速度，两轴速度值是以位置值逆计算的结果，伺服电机给速度和时间就能定位
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