引用12楼详细内容：

       奇侠，你的结论时调节以前好的但现在已经不太适应的PID参数最终改善了解决了弯头，速度环饱和等问题。

       建议最好抓取下轧机的线速度或者飞剪速度是否因为负载特性微小变化（变化了增减相应的参数设置）或者磨损（磨损了增加相应的更换保养维护润滑）等而波动呢，滤波是不是也是一种选择；速度及加速度前馈以及速度给定曲线及时序以及驱动内部PID规划好的超迟调节可以让设计合理的传动机构不产生任何无益，不可控的超调，有益的，可控超调除外。做追踪贴标以及液位位置的控制都能让它准时，准点，相对快速无任何超调，飞剪刚性应该也还好的吧。

      理想的飞剪数学原理上和贴个标签类似，但飞剪的传动惯量以及电机特性，驱动功率，机械磨损，工作环境等特性量的积累相对贴个标签显然已经产生了某些质变，显然比小小的贴标复杂很多，也能理解你面临的情况比较复杂，还是要找出根本原因。