三菱系列没有高速总线，就用模块硬实时插补，西门子的总线不够快，又不屑于用硬实时发脉冲的方法。如果单从原理上讲，200samrt也是可以做到圆弧插补的，无非是走慢一点。

我的方法是以圆的弧度（或者角度）作为自变量，xy轴速度作为应变量，不同于网上以x轴速度作为自变量，y轴速度作为应变量，逻辑很简单：

1，定义圆半径r，圆弧角度a，定义常数1/1000*360°，也就是0.0062832，也就是弧度以1/1000*2π定时10ms周期累加；

2，在10ms（或者1ms）定时周期程序里计算，y轴坐标值=r*cosa

x轴坐标值=r-r*cosa

3，这一步比较关键，根据xy的新旧坐标值计算xy轴输出的速度，也是在定时中断中计算，非常简单，比如x轴的速度值应该是本周期的x坐标值-上周期的x坐标值，差值/10ms，理解了这个x轴坐标值增量运算，那么，思路就算理解了！