是呀，对于你们玩伺服系统的来说，这个是常态的功能。但对于我来说，S120伺服模式，只用了两回，都是因为矢量的VC最高运行频率300Hz被限制了。被迫采用S120的伺服模式。

用了伺服给我的感觉就是，第一，动态起步太贼乎，没有传动模式，那种平滑的感觉，设定值默认的是没有斜坡函数的那种，直接作用在速度调节器的输入端了；第二，速度调节器的优化辨识，要手动去操作。不像传动那种，一键就全都做了。伺服模式的辨识，没有一键操作的模式。而且做出的参数结果，放大倍数超大，积分时间超小。如果按照传动的经验去修改它们，运行起来还不行，根本不能用。只能按照它优化的参数去运行，效果不错。所以很奇怪呀。就没敢再去研究了。嘻嘻

这次通过调这个系统，用的是VC模式，结果却是伺服模式的那种。也就明白了。为什么伺服模式默认没有斜坡函数发生器了，也体会到伺服模式PI参数邪乎设置的真正意义了。就是为了响应快。

这个系统，单轴的负载基础惯量1400kg左右，这么大的惯性，要保证其两轴的动态同步转速一致。以前没有实践过，现在明白了，用伺服模式即可，用传动模式，就要略做工作了。保证足够大的放大倍数，具备足够的功率储备，限制加速度的上限。达到两轴速度同步也没有问题。

因为这个系统早就以VC模式设置好参数了，各个功能也都确定完了，仅仅是加入两轴的跟随同步功能，所以不想再打乱它们的参数重搞。那样工作量太大了。

以后再遇到类似的需求，就知道应该首选S120的伺服模式加应对。当然用传动模式，也不是很难，关键是找到方法。当然也要有trace助力。