我们所说的“插补”一词，在西门子运动控制的定义中其实有两个基本概念。

一个是对于单轴运动控制中运动曲线的插值算法，Interpolation，这是一种基于前馈及PI环节的闭环算法，通过细分时间片，计算出每个时刻的位移、速度、加速度及其与实际值的偏差量，这些偏差量通过各个闭环环节的计算，最终补偿运动轴实际的运动偏差。EPOS功能即采用此算法，它的好处是无超调，反应快，特性硬。

另一个是针对“多轴协同”的路径插补控制，Path Interpolation，在控制层面，“多轴协同”的级别要高于“多轴同步”，“多轴协同”需要由专门的位置控制器来实现，在西家能够实现“多轴协同”的产品，依次是T-CPU、SIMOTION、NC系统，目前T-CPU可以实现4D任意曲线的路径插补功能，并最终将替代SIMOTION。