从你的反馈中又看出了几个问题

1）最大工作转速才1000RPM，V90PN大功率电机的额定转速一般是2000RPM，那么实际应用中电机的输出功率只有额定值的一半，这是不是有问题？

2）在无法控制载荷质心作用点范围的前提下，系统的配重是很难设计的，齿轮齿条传动的机械精度不高，垂直运动系统靠齿轮齿条的单面受力来保证定位精度，所以这种情况下有配重不如没有配重，但没有配重，电机的功率应该是明显不足了。

3）从系统的安全性来说，应确保一个电机或两个对角线上的电机故障后，系统仍旧有能力将载荷缓慢安全地放下。电机功率的安全裕量是要综合考虑的。

4）载荷大，线速度慢，不知道行程有多长，那么伺服运行时，无论是动力还是制动，其输出扭矩及功率都应在额定值的包络线范围内，否者就要考虑电机及驱动器的发热状况和工作制了。

5）控制方式必然是位置同步，这是毋庸置疑的。但最底线的配置也应该是T-CPU  +  4轴V90PN 多圈绝对值编码器，2ms的IRT时钟，增量式编码器电机的控制精度与响应带宽与绝对值编码器电机是不能比的。如果机械上下运动频繁或下行运动时间较长，那么使用制动电阻（肯定是外置制动电阻哦）就不是那么合适了。

因此，目前的最佳方案应该是， T-CPU或1500D + CU320-2PN + SLM +S120 DC/AC + 多圈绝对值伺服电机， 1ms的IRT时钟，工艺轴方案，虚拟主轴+4实轴绝对位置同步

或者，CU320-2PN + DEB授权 + SLM + S120 DC/AC + 多圈绝对值伺服电机 ,CU内部时钟，通过报文控制方式实现虚拟主轴+4实轴绝对位置同步。