引用7楼详细内容：

Z版，我说的机械不用讨论当然不是说机械没问题，机械在改。

说起来不怕你笑话，这套机械是项目总包花了好几万请所谓的大师专门设计的，相同的机械结构，电机功率，行星速比都是copy的，他们是有成功项目案例的。

其实所有人都知道小了。按机械设计满速电机刚好才1000R，行星加大很多问题都直接规避了。而且配重设计在我看来都远远不够。

项目至今是一直在使用的，就是现阶段限制了甲方最重的工件上线。

另外诚心请教下，1500t+v90 irt方案差在什么地方？毕竟提升速度才300mm/s，加减速都是3s以上的，处理速度不成问题。除开制动能量处理，s120方案能得到哪些方面的提升。

引用4楼详细内容：

脱离了机械讨论方案都是扯淡。

就以本案例来说，的确电机选小了，但电机大小的选择依据是什么呢？

如果以经典力学分析，完全水平的静态状况下，均匀底盘质量为m1，载荷质量为m2，那极端情况下（即载荷质心无限靠近某一个支撑点），则该支撑点的电机可能承受的最大实际载荷是 m = m1/4 + m2，当然，还要考虑加速度a。

那么，如果平台已经产生的一定的偏斜，及四立柱定位不在同一个水平面上，这时候的四个支撑点的受力状况又是如何？（抛块砖，谁来分析一下？）

既然是齿轮齿条传动，是哪一种运动形式呢？齿轮固定齿条运动，还是齿条固定齿轮运动？系统允许的最大偏斜角度是多少呢？或者说立柱之间允许的最大高度差是多少呢？才不会导致卡阻。

为什么说，楼主在坑里还自己给自己深挖了2撬，选V90PN就是个一个败笔，三个增量式+一个多圈绝对值还是个败笔，算过下行时其中一个电机的可能的最大连续制动功率吗？有没有设计外部制动电阻呢？

还是那句话，没有一个合理的方案之前不要讲成本，要降成本必须要有2个以上的方案，降成本是有取舍和代价的。很多技术人员干到死也不明白的浅显道理。