引用8楼详细内容：

从你的反馈中又看出了几个问题

1）最大工作转速才1000RPM，V90PN大功率电机的额定转速一般是2000RPM，那么实际应用中电机的输出功率只有额定值的一半，这是不是有问题？

2）在无法控制载荷质心作用点范围的前提下，系统的配重是很难设计的，齿轮齿条传动的机械精度不高，垂直运动系统靠齿轮齿条的单面受力来保证定位精度，所以这种情况下有配重不如没有配重，但没有配重，电机的功率应该是明显不足了。

3）从系统的安全性来说，应确保一个电机或两个对角线上的电机故障后，系统仍旧有能力将载荷缓慢安全地放下。电机功率的安全裕量是要综合考虑的。

4）载荷大，线速度慢，不知道行程有多长，那么伺服运行时，无论是动力还是制动，其输出扭矩及功率都应在额定值的包络线范围内，否者就要考虑电机及驱动器的发热状况和工作制了。

5）控制方式必然是位置同步，这是毋庸置疑的。但最底线的配置也应该是T-CPU  +  4轴V90PN 多圈绝对值编码器，2ms的IRT时钟，增量式编码器电机的控制精度与响应带宽与绝对值编码器电机是不能比的。如果机械上下运动频繁或下行运动时间较长，那么使用制动电阻（肯定是外置制动电阻哦）就不是那么合适了。

因此，目前的最佳方案应该是， T-CPU或1500D + CU320-2PN + SLM +S120 DC/AC + 多圈绝对值伺服电机， 1ms的IRT时钟，工艺轴方案，虚拟主轴+4实轴绝对位置同步

或者，CU320-2PN + DEB授权 + SLM + S120 DC/AC + 多圈绝对值伺服电机 ,CU内部时钟，通过报文控制方式实现虚拟主轴+4实轴绝对位置同步。

引用7楼详细内容：

Z版，我说的机械不用讨论当然不是说机械没问题，机械在改。

说起来不怕你笑话，这套机械是项目总包花了好几万请所谓的大师专门设计的，相同的机械结构，电机功率，行星速比都是copy的，他们是有成功项目案例的。

其实所有人都知道小了。按机械设计满速电机刚好才1000R，行星加大很多问题都直接规避了。而且配重设计在我看来都远远不够。

项目至今是一直在使用的，就是现阶段限制了甲方最重的工件上线。

另外诚心请教下，1500t+v90 irt方案差在什么地方？毕竟提升速度才300mm/s，加减速都是3s以上的，处理速度不成问题。除开制动能量处理，s120方案能得到哪些方面的提升。

引用4楼详细内容：

脱离了机械讨论方案都是扯淡。

就以本案例来说，的确电机选小了，但电机大小的选择依据是什么呢？

如果以经典力学分析，完全水平的静态状况下，均匀底盘质量为m1，载荷质量为m2，那极端情况下（即载荷质心无限靠近某一个支撑点），则该支撑点的电机可能承受的最大实际载荷是 m = m1/4 + m2，当然，还要考虑加速度a。

那么，如果平台已经产生的一定的偏斜，及四立柱定位不在同一个水平面上，这时候的四个支撑点的受力状况又是如何？（抛块砖，谁来分析一下？）

既然是齿轮齿条传动，是哪一种运动形式呢？齿轮固定齿条运动，还是齿条固定齿轮运动？系统允许的最大偏斜角度是多少呢？或者说立柱之间允许的最大高度差是多少呢？才不会导致卡阻。

为什么说，楼主在坑里还自己给自己深挖了2撬，选V90PN就是个一个败笔，三个增量式+一个多圈绝对值还是个败笔，算过下行时其中一个电机的可能的最大连续制动功率吗？有没有设计外部制动电阻呢？

还是那句话，没有一个合理的方案之前不要讲成本，要降成本必须要有2个以上的方案，降成本是有取舍和代价的。很多技术人员干到死也不明白的浅显道理。