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回复：位置控制器的又一个思路

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钻石如何晋级?

发布于 2021-08-03 09:20:37

14楼

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以下是引用kdrjl在2021-08-03 08:26:58的发言 >13楼：

如果没有SIMOTION，没有那个位置控制器呢？怎么办？自己会照猫画虎的搭一个嘛？

没问题啊。

前几天看西门子专家会议论文集2018，里面有个飞剪的案例。作者的思路是位置环PI，加上速度前馈，转矩前馈。

这个速度前馈，根据曲线分析，应该是根据当前位置、速度，用牛顿定律计算的一个匀减速速度；转矩前馈，我分析是做的一个惯量补偿；

所以说，吃透原理，灵活应用。

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guzhang

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