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发布于 2021-08-03 23:14:10
13楼
为什么说我最后又发现的有意思的地方。就是284里，位置跟速度的units单位居然不一样！机械设计的减速比是55:25，丝杠导程是5mm。当时电机转一圈我定义成500脉冲。那么，丝杠走1mm,电机需发出220个脉冲。这样走，位置是准的。但如果我把速度设为1mm/s ，本意是得到26RPM的速度，结果伺服走到了440RPM，相差极大！
所以，不经意间，居然发现还有这事！怪不得原来每次用位置的units来计算速度，总感觉速度快很多。当时机器都着急出机，着急生产。也就没深想。
再次查到284文档（不知道看了多少遍），总算找到答案了。这玩意，284的文档也早就写出来了。只是不显眼，不认真看，还真发现不了。想知道答案的，再次看下284文档。
这都过去几年了，多少个版本？不经意间，让人大吃一惊。
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