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回复：模态轴是个什么概念？

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看雪001

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钻石如何晋级?

发布于 2021-08-10 09:31:15

4楼

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以下是引用201408在2021-08-10 07:58:52的发言 >3楼：

请问smart200 怎么实现取模运算？

打算实现360回10°（350°）能够超近路到位置，不再自动返回大半圈

以下是引用看雪001在2021-08-03 20:24:12的发言 >楼主：1200plc的运动控制选...

引用楼主详细内容：

1200plc的运动控制选项上有一个线性轴与模态轴的区别，有的筒子能用1200搞模态轴，换成用200smart就不会了，说到底1200的模态轴就没整明白！

模态轴这个概念源自数学上的“取模运算”，简单说就是先理解取余，但取模和取余在对待负整数运算时有区别，比如说11:45分，可以说成12点差一刻，类比一下，一个运动轴周期是36000脉冲，当前值是27000脉冲，当前角度就是270°，也可以是-90°，也就是说往正方向走270°等同于往负方向走90°

问题的描述：

1，定位功能块都有“C-Position”输出参数，比如定义36000脉冲数对应工程量360.00°；

2，假设C-Position的数值是1080000，则可以认为多圈数值是3，单圈数值是0，即3.0；

3，又假设新的目标值是单圈的350°，选择正向或者反向旋转最近的路径是什么？

问题的分析：

2圈350/360 = 3圈350/360 = 4圈350/360……，但很显然，只有

（2圈350/360 -3.0圈）的绝对值最小，于是可以取（2圈350/360 -3.0圈）的数值，以相对定位到达目标值。

大道至简，知易行难

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guzhang

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