1，伺服驱动器里的modbus rtu访问地址要和200smart的modbus访问指令对应起来；

先从最简单的伺服驱动器编码器数值读取来做测试：

编码器单圈数据是32位的数据，2个寄存器；如果连续读取2个数据，必须将西门子plc的高位字和低位字顺序互换。16进制4202H对应10进制的16898，两个字就是16898+16899，在200smart的modbus rtu通信对应地址要再加400001，也就是416899和416900。要么将plc侧的高低字互换，要么将伺服驱动器侧的高低字互换，我选择以PLC为主，在伺服驱动器侧互换，利用伺服驱动器的modbus rtu地址镜像：

这也算是所谓“间接寻址”了！

实际的镜像组合：

可以看到，我已经在modbus访问地址的镜像中，将单圈编码器数据的高低字16898和16899进行了互换，plc只需访问16进制的4418H（17432）以后的连续数据即可，紧挨单圈编码器数据的是多圈数据（1个字）、伺服驱动器的状态字（440Ah）、伺服驱动器的输入状态字（4402h，最低位servo on状态）、当前的block No：、、、

v107.0为伺服ready信号，v109.0为servo on信号，当未检测到这两个信号为1时，使其为1；当ready且servo on，则不再发送轮询指令，而编码器位置和伺服状态等读取指令则在每个轮询周期中都被执行。