回复:200smart通过modbus RTU控制4轴松下A6伺服驱动器和1台精研A变频器

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看雪001

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发布于 2021-08-12 09:29:26

7楼

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以下是引用芳季在2021-08-12 07:14:14的发言 >6楼

你是完全用内置位置去定位的吗?要用通讯修改吗?

引用<把4411h和4414h放在modbus地址镜像区相邻的地址上,只需要一个modbus写>驱动器逻辑上允许同期写入这两个数吗?就不怕运动走出来的是更改之前的值吗?如果说明书上没有这么说,就算行了我也不敢这么做。因为太临界了。

这是帖子的重点之一,芳芳很敏锐啊!能够一次完成的动作何必分两次执行呢?

官方文档给出的时序是先赋值4414h,然后把120h线圈赋值为on。虽然文档没有建议同时赋值,但经我实际测试同时赋值毫无问题,可能是我把4414h和4411h放置的镜像前后有关,我是把4414h放在4411h前面。

120h是一个线圈位地址,它不能放在modbus rtu镜像里,即便强制放置到镜像中也是无效的,于是我试着单独控制4411h的最低位(等同于120h的镜像),测试成功后再把4411h和4414h一起赋值,没问题!

测试期间遇到过伺服报错94.0,我以为是时序不对,后来查明是因为我用电脑上的触摸屏仿真在操作,相当于电脑上的触摸屏仿真和实际的触摸屏同时赋值,把触摸屏断开后单独操作电脑上的仿真,或者单独操作实际的触摸屏都不再出现94.0报错,这是两地操作要避免的“数据一致性”问题。

大道至简,知易行难
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